（来源：上观新闻）
但一开始🇪🇪用主力机吧🐃💖。Light P🏦🤱hone👨🏭 II 今年 9👮 月开始🌇🤗发货🔻🛠。去年，市场围🎶绕人形机器人有许📈🎮多的讨论🔴🥛。创建 ROS 2❤👩🦳 包 进入工🛰作空间🚣的 s🇲🇾🧳rc 目录，👜🍾然后创建🌹🎯一个新的 Py🧜♀️thon 包： 🛏🇸🇯复制 ro🎩🍼s2 🏊♀️pkg ▫create 🔝--b⏱🥄uild-ty🚠pe a🐎🗝ment_p®▶ython🚠 panda_j🐁👉oint_con📆trol🏠 --de🇯🇴🐥pendenci🗯es r🍕🇨🇮clpy 🥾🥢control📫_msg🇹🇨🏇s traje🇹🇲👪ctory😲_msgs 🐏依赖于 r🥉📄clpy🇹🇱㊙、control🔀_msgs 和🗂 tr⤴aject🌌ory_m🚝sgs 编写🇵🇲 Python👨🏭🖇 节点代码 在☄🇸🇯 pa📆nda_j🧦🇸🇪oint_co💧🍴ntr🇧🇧📴ol 包的 🎶panda🇶🇦🇸🇸_joint♍_co💆♂️ntro☢🕌l 子目录下创🙅5️⃣建一个名为🏋️♀️🧖♀️ pa🥛🗞nda_joi💘nt_contr🌝oll👞er.💺🙏久久精品人一区二区三py 🧴🕛的文件，并添加🌌👀以下代码：🛡📳 复制 imp🧡🦹♂️ort 🖋rclp📊y from♦🔠 rc✏😰lpy.nod🤷♂️e import♠🐶 Node🙅♂️ fr🇲🇫om con🐯tro🐹l_ms6️⃣9️⃣gs.🔼msg impo🇲🇽🍥rt Joint🇸🇷🥍Traject🎥oryCo🍼💩ntrolle🆓🚝rState f🤮👽rom🥣 traject📊ory_🙆♂️msgs.m🇪🇬🛸sg impo🎄🇸🇩rt Joint🇸🇰🎹Traj🚂😄ector🚊y, Jo⭕💘intTraj😎ect🎒oryPoi◽nt impo🇸🇩🏞rt sy🇸🇩s i🤭🌳mpo👩🦲rt tty👝 imp🇳🇨ort ter🇳🇷mios 👨👦👦class P🏗🍂andaJo🅱intCon🇹🇲troller(👩⚕️Node)🈳🇵🇭: de🧩🔶f __init🈹__(self🔬🏡): sup🎻🦹♀️er()._🗓_init__(🇩🇰🌺'pan🚑da_join0️⃣t_contr🇯🇲🚕oller')🌤 # 创建发🇨🇫布者，发布到🎯😲 "/p😯🔪anda_ar🕶⛽m_con🕤troll😪er/j🇧🇬oint_t🀄🏔rajec📔tory" 话题💦 se👨❤️👨lf.p🗺🌜ublisher🅰🏬_ = s💂🌱elf.cr😍eate_pu🍖blisher(🖱💽Joint🌲📖Trajecto⏰ry, '/pa🧡nda_arm🇹🇦🇬🇧_control🔎◀ler🚞🎟/join🤽♂️🇪🇪t_traje🎮ctory',👬🥽 10🕙) # 定义关🏯🦆节名称列表 s🇿🇦🌱elf.joi🧷nt_na👍mes =🎋 ['pan🇧🇧da_jo🍳🏝int🏃1', 'pan🦉da_join🥣t2', 🇹🇷😸'panda_👨🔬🐾joint3🥏😺', 'p🍱🏳️🌈anda_joi🔙nt4',🏊🇬🇼 'pa☹🇬🇾nda🇨🇷🥿_joint5'🌙, 'pa🔍👓nda_😒🚑joint6'🍆🇲🇼, 'pan🐙😻da_🏹📊joint7']🤹♂️ # 初👢🎻始化关节位💬置 self🇺🇬👩👩👧👧.joint🥺_positi🎈🔪ons 🐝= [0⛲.0] * 7 🧽# 定义每个🧙♀️🎥关节位😄🦠置的递增🔓🇱🇻步长 self📈.step =👤🇪🇺 0.1 d▫💱ef get_🔍🧬key(self🇪🇺👨👩👧): # 获取🔫🧙♂️终端输入的按键🇧🇴 setti🎉☘ngs = t🚣ermios🚾🥾久久精品人一区二区三.tcgetat🗨💗tr(sys😘🇨🇴.stdi🇦🇨n) try: 🕧tty.setr🐓aw(s🤙ys.stdi💬n.fi💽leno()😐) k⛴ey = sy🇮🇴💵s.st☯🔻din.rea🌐🧭d(1) ⛳🕧fina🇨🇼🇦🇪lly:🔬 termio🧡s.tcset🔗🥈att🇭🇹r(sys⁉.st↩din, 🏂🇵🇭term🇨🇼👨🦰ios.TCSA☢🇺🇸DRA🇳🇮😋IN, sett🌁ings) 🧞♀️retu👄🍘rn ke💿y d☀ef sen🥄d_trajec🌆tory(s🧟♂️🤘elf): #👧 创建 J😽ointTr🎫aje📦ctory 消息🚧🈺 tra🤘🇸🇳jector☑📋y_msg = 🇻🇪JointTra👨💻ject➗ory😣↔() traje❗👯ctory🛴🔣_ms🎉🥛g.joint_🗡👨👩👦👦names ㊗✔= s👩👦👦elf.jo🇲🇪int_n🦁🇲🇱ames👩🚀🐁 # 创建🇪🇦 JointTr😿ajec🛌📲toryPoin💄🎞t 并设置目👳♀️标位置🤵💶等信息🥯 po🍶int = J🤾♀️ointTra🐥jec🇳🇦toryP🏋️♀️♈oint(👨🏭) point.🎗posi🍈tions 🎓🕟= se😲lf.joint🇨🇿_po👠🇪🇸sit⛎🌈ions☮ # 设置运动时🦘🧻间 point.🎻❕time_fr♥⛷om_sta👶🐍rt = rcl🌑🌊py.durat🦓🐔ion🇲🇱🥔.Du🐴ration(s🎤🔜econ🙊ds=🇮🇩👵久久精品人一区二区三1).to_ms👨👩👧👦🕉g() 👨# 将点🔞🎩添加到轨迹💵消息中 t🐓raje🕒🧙♂️ctory_m💼🥋sg.point🇰🇵🌮s.app😾end(poin🐷t) # 发布🙎♂️🔁轨迹消息 🤾♂️self.pu💞blisher_🎵🎡.publ🎥🀄ish(traj⛺ecto📽ry_ms◽g) s🇸🇽elf.get🗒久久精品人一区二区三_logger🆎✒().in🦇fo('Sen🔌t jo♊int 👯♂️🌧traject🏙🕐ory co🐓mmand'🔷🇦🇱) def🗄🇯🇪 run🈷🔒(se🇹🇷🐈lf): 🏠while 👨🌾🚶rclpy.o⏸🐮k(): key🙍♂️🌇 = s🔯elf🚈.get_key1️⃣() if 🚞key =👩🦰= '-📜': 🎥self.m🛁🇮🇩inus_pre🎠⏮ssed☝🇦🇴 = True 😒🕴elif ke🛤👯♂️y i😌⚪n ['1', 🎇⏸'2'🇧🇭🍖, '3🖱🦁', '4🏛', '5',👮👲 '6', '7🥔🚈']: 🇻🇺index = 🏩int(👩key🕰🍒) - 😔1 if sel🇳🇫f.minus🚻🌃_press🧢😌ed: s🔥elf🙊🇲🇷.joint_p📢ositio😋♏ns[in🧀dex💅🍕] -= se🇧🇦lf.📽ste💖👨👧p sel👨👧🇸🇪f.m👩❤️👩inus_pre🗳🃏ssed = 🧖♂️False🇸🇭🚵♀️ els🐀🈚e: se⛷😝lf.🥜◀joint_p🇻🇦ositions🇺🇾🔰[ind🈂🇵🇷ex] 🌮🇪🇬+= self.🏖step 🐀🥃self.se🇺🇬🥫nd_🧣⚛trajec🕶🇬🇬久久精品人一区二区三tory(❤) elif 🥤⭕key == '🈯🌭\x03':✉👩🔧 # 🍊🚊Ctrl+C 退✋🇦🇴出 br➡eak d🧀👩🔧ef mai🌤n(a🇬🇺rgs=No🙎ne): rcl🖕🇬🇭py.🧻🅿init(a⏮☯rgs🇫🇲=ar🇱🇻🎽久久精品人一区二区三gs) pan🎍da_j🙋oint_co🐆ntrolle🇷🇺🇲🇶r = Pa🔍🤼♀️ndaJ🙂oin🤽♀️😂tCo🖖ntroller♨🚊() pand🇪🇪🥅a_joint🈶_control✋ler.run(🇽🇰🧵) panda_🍙join💼👭t_cont🇷🇼roller.d❇estroy🔺🇸🇽_node(🚫) rclp🦹♀️🚴y.sh🔊🛄utdown()🆓 if 🤼♂️__na◀me__ == 😂'__🇨🇭main__'🔂📆: ma➕久久精品人一区二区三in(🥧) 修改 set🛹🀄up.py 🔆💬文件 打开 p🇹🇭🇭🇲anda_j🐕🍼oint_con🇲🇼tro😝l 包的 se🐠🇨🇷tup.🥗🚣♀️py 文件🦆😶，在 entry🏁_poi🐘nts 部分添📼🐚加以下内容： 复🆎📑制 entr👇🏴y_poi🇺🇳📡nts={ 🤽♀️🌡'cons🌅ole_scri🤚⛺pts':🇦🇱 [ 'p⚱anda_jo⛔int_cont🦃roller📽 = panda🐢🇼🇸_jo🏢🚡int_con💾trol.⛓🚪pan💪da_🇬🇮📆join🍅🤸♂️t_co📄ntroller🌈🛢:ma✉🦟in'🔩🇦🇺, ], },🇧🇦 编译和运行🤖 复制 c🦓🎙olco🥩🦁n build 🇧🇬🐍--pa🐊ckages🧗♂️-selec🛬t p🈯anda_jo☀🇧🇴int_cont📀rol 🇬🇫source 👽install/🉐🍟setup🇸🇱.bash 🏴🛳ros🚹🧕2 run 🏁panda_🙎♂️🌼joint_🇬🇬contr🦄ol 🧜♀️🍸panda_jo🥿int_co🎬👲ntro🦜🎹lle👐r 按下按🔚键 1💟📪 - 7 来⚾控制 Panda🐝 机械臂相应🛑关节的位👨🎨🦟置递增，🇦🇽🍣按下 Ctr🇪🇭🛅l + C 🥿⛰可以退出程序 "🇪🇸🇧🇲跟着L📢🦚itchi🥘🎱Cheng✌🕐一起学💝🍆ROS2"系🐭列共25篇，查🍤↔看全部系🎴列文章，在📖【EEWor🔽🔆ld-论坛】🇳🇵🇧🇪搜关键词“🤦♂️👼一起学ROS🍚2"，与原📱🧲作者一🐳🕖起交流📳🕞。
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